Ababil Panji Pratama, 5311417039 (2022) IMPLEMENTASI KENDALI KESEIMBANGAN GERAK TWO WHEELS SELF BALANCING ROBOT MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC CONTROL. Under Graduates thesis, UNIVERSITAS NEGERI SEMARANG.

PDF - Published Version Restricted to Repository staff only Download (4MB) | Request a copy

Abstract

Self balancing robot adalah robot beroda dua yang hanya memiliki dua titik tumpu sehingga robot ini merupakan sistem yang tidak seimbang. Oleh karena itu, diperlukan sistem kendali yang dapat menjaga kestabilan robot agar robot dapat tetap pada posisi berdiri. Penelitian ini bertujuan untuk merancang self balancing robot beserta sistem pengendaliannya untuk meningkatkan performa robot terhadap sudut gangguan maksimal yang dapat diatasi. Sistem kendali yang digunakan berbasis logika fuzzy dengan 9 fungsi keanggotaan dan 81 aturan. Sistem kendali diterapkan pada mikrokontroler ESP�32 dengan sensor MPU- 6050 sebagai umpan balik posisi robot dan motor DC sebagai aktuator. Complementary filter ditambahkan pada pembacaan sensor MPU-6050 untuk mengurangi noise agar diperoleh hasil pembacaan sudut kemiringan robot yang lebih baik. Hasil akhir dari penelitian ini, Self Balancing robot mampu mempertahankan posisi agar tidak terjatuh dengan sudut maksimal yang teratasi yaitu hingga 17,5⁰. Robot mampu menyeimbangkan diri pada sudut tersebut dalam waktu 2 detik pada posisi stabil direntang sudut sebesar ±5,05⁰

Actions (login required)

View Item