Rifki Lukman Satria, 5301416032 (2023) PERANCANGAN SISTEM KENDALI KECEPATAN PUTARAN TWIN MOTOR PADA PESAWAT TANPA AWAK TIPE FIXED-WING. Under Graduates thesis, UNIVERSITAS NEGERI SEMARANG.

PDF - Published Version Restricted to Repository staff only Download (5MB) | Request a copy

Abstract

Penggunaan dua motor bertipe sama (Twin Motor) pada pesawat tanpa awak tipe Fixed-Wing memiliki kendala berupa perbedaan kecepatan pada masing- masing motor. Dampaknya pesawat akan berbelok ke salah satu arah ketika terbang. Solusi yang biasa dilakukan adalah menjalankan kalibrasi ESC ulang, trim control surface ketika saat mode manual, dan koreksi umpan balik control surface oleh Flight Controller saat mode auto. Namun seringkali masih ditemukan perbedaan kecepatan putaran yang cukup signifikan. Maka diperlukan sebuah sistem kendali untuk dapat menyamakan kecepatan dua motor BLDC. Sebelumnya dipilih tipe pesawat, dimensi, dan estimasi berat sehingga kemudian menentukan komponen sistem propulsi pesawat yang tepat. Proses perancangan sistem kendali dimulai dengan melakukan kalibrasi fungsi komponen pada sensor, mikrokontroler, sampai driver motor. Setelah diketahui cara kerja masing-masing komponen, kemudian dilakukan pengujian prototype secara Open Loop. Pengujian Open Loop bertujuan untuk mengetahui karakteristik awal prototype. Kemudian dijalankan prototype secara Closed Loop sebagai bentuk implementasi sistem kendali kecepatan putaran twin motor. Kontrol PID dipilih sebagai pengendali dalam sistem Closed Loop. Penelitian dapat membuktikan, ketika dijalankan secara bersamaan terdapat perbedaan kecepatan motor yang cukup signifikan dengan rerata selisih paling tinggi sebesar 364 rpm. Rerata selisih tersebut berkurang menjadi 72 rpm saat diterapkan sistem kendali. Hasil terbaik pada sistem ini terdapat pada gain kp1=0,01 ki1=0,0015 kd1=10 dan kp2=0,01 ki2=0,0015 kd2=10 dengan respon transien yang sama td=514 ms tr=748 ms tp=1263 ms ts=889 ms dengan besaran overshoot Mp1=0,43% Mp2=0,46% dan kesalahan saat tunak ess1=0,79% ess2=0,49%.

Actions (login required)

View Item