PURBO TRI PRAKOSO, 5301415034 (2020) IMPLEMENTASI FILTER KALMAN DAN LOGIKA FUZZY PADA SISTEM KENDALI MOTOR SERVO. Under Graduates thesis, Universitas Negeri Semarang.

PDF - Published Version Download (1MB)

Abstract

Seringnya barang produksi yang berubah pada sebuah perusahaan mengakibatkan biaya produksi barang menjadi mahal sehingga industri tidak efisien. Untuk mendapatkan efektivitas produksi maka dibutuhkan sistem yang mampu bekeja dengan akurat, biaya operasi yang murah dan mampu merubah fungsi tanpa mengganti seluruh piranti yang dibutuhkan. Untuk menjawab kebutuhan tersebut maka banyak dikembangkan sistem kendali motor servo dalam industri dikarenakan motor servo mampu memberikan performa yang dibutuhkan dan mampu bekerja secara dinamis. Tujuan dari penelitian kali ini adalah untuk mengtahui respon sistem kendali motor servo dengan mengimplementasikan filter kalman dan logika fuzzy pada sistem kendali motor servo apakah lebih baik jika dibandingkan dengan penelitian lain. Filter kalman merupakan sebuah persamaan matematika untuk mengolah data yang umumnya merupakan data hasil dari pembacaan sebuah sensor sehingga dapat mengurangi kesalahan pembacaan dikarenakan gangguan nois, sedangkan logika fuzzy merupakan sebuah persamaan matematika yang umumnya digunakan dalam sistem kendali. Logika fuzzy dalam berbagai literasi adalah sistem kendalali yang cocok digunakan dalam sistem kendali motor sehingga logika fuzzy digunakan dalam penelitian kali ini. Dalam penelitian kali ini menunjjukkan bahwa penggunaan logika fuzzy pada sistem kendali kali ini mampu memberikan keadaan steadystate yang baik dengan overshoot kurang dari 2%, hasil implementasi dari filter kalman dan logika fuzzy pada penelitian kali ini menunjukkna hal yang baik, dimana sistem kendali mampu mencapai kondisi steadystate dengan keasalahan sebesar 0.1% hingga 0.45% dan overshoot kurang dari 2%. Dari hasil penelitian tersebut menunjukkan bahwa implementasi filter kalman dan logika fuzzy pada sistem kendali motor servo menghasilkan sistem kendali yang baik, namun demikian bahwa dalam penelitian lain yang menggunakan logika fuzzy dan PID dalam sistem kendali motor servo untuk mengarahkan lensa satelit dengan kesalahan steadystate sebesar 0.056° hingga 0.01°, sehingga implementasi fuzzy dan PID lebih baik jika dibandingkan dengan implementeasi filter kalman dan logika fuzzy pada sistem kendali motor servo.

Actions (login required)

View Item