Faela Shofa, 5301411042 (2015) PENERAPAN METODE SIMPLE MAZE PADA ROBOT WALL FOLLOWER UNTUK MENYELESAIKAN JALUR DALAM MENELUSURI SEBUAH LABIRIN. Under Graduates thesis, UNIVERSITAS NEGERI SEMARANG.

Preview

PDF - Published Version Download (1MB) | Preview

Abstract

Robot pemadam kebakaran atau robot Swarm dalam lingkup robotik, merupakan salah satu robot dalam ajang Kontes Robot Nasional dengan misi menemukan titik api dan memadamkan api dalam suatu labirin. Labirin merupakan sebuah gedung dengan banyak ruangan. Pada peraturan terbaru robot juga dituntut harus bisa kembali ke Homing dengan jalan tersingkat, namun belum ada robot Swarm atau robot pemadam kebakaran bisa bertugas sesuai yang diharapkan. Akhir-akhir ini telah ada suatu metode pada robot pengikut garis yang disebut metode Simple Maze, metode ini bertugas untuk menyelesaikan line maze sehingga dapat menemukan jalan tersingkat dan dapat kembali ke Homing dengan jalan tersingkat yang ditemukan. Kerja dari metode Simple Maze ini sesuai dengan tugas yang harus diselesaikan robot Swarm, oleh karena itu metode Simple Maze akan diterapkan pada Robot Swarm yang dalam penelitian ini menggunakan robot Wall Follower, dengan tujuan agar robot dapat memadamkan api dalam suatu labirin dan kembali ke Homing dengan jalan tersingkat. Pada penelitian ini menggunakan metode Engineering dengan jenis Forward Engineering. Prosedur penelitian dilakukan melalui perencanaan, perancangan, pembangunan, penerapan dan pengujian metode Simple Maze pada Robot Wall Follower, sesuai atau tidak 3 bagian pada robot yang terdiri dari input yaitu sensor, yang digunakan adalah ultrasonik dan Photodioda, pengolah algoritma yaitu mikrokontroler ATMega32, serta output yaitu motor dc. Hasil penelitian metode Simple Maze dari 3 bagian diatas yaitu pada sensor ultrasonik memiliki ketelitian 99,632 % dan nilai error 1,34 %, untuk sensor Photodioda error pengukuran sebesar 4,9 % , serta pada PWM motor nilai error pengukuran sebesar 5,9 %. Input, pengolah dan output bekerja saling berhubungan sesuai perintah pada algoritma yang dibuat. Pada salah satu posisi Home dan Finish, robot dengan metode Simple Maze membutuhkan waktu yang lebih cepat yaitu ±2 detik untuk menyelesaikan tugas, sedangkan dengan metode konvensional waktu yang dibutuhkan ±13 detik. Metode Simple Maze dapat diterapkan pada Robot Wall Follower.

Actions (login required)

View Item