Khoirudin Fathoni, - and Dhidik Prastiyanto, FT Pendidikan Teknik Elektro (2017) Pengenal Gerakan dengan Joystick Akselerometer Menggunakan Filter Kalman. Jurnal Rekayasa Elektrika, 13 (3). pp. 172-178. ISSN 2252-620X

PDF - Published Version Download (737kB)

Abstract

Interaksi antara manusia dan mesin semakin berkembang di antaranya melalui pengenalan gerak dengan sensor akselerometer, yang mendeteksi percepatan dari suatu pergerakan. Teknologi ini telah diterapkan oleh perusahaan video game Nintendo melalui joystick Wiimote dan Wiinunchuk yang saat ini penggunaannya makin luas. Dua permasalahan utama yang muncul pada penggunaan akselerometer adalah bagaimana menghilangkan derau sensor yang dapat mempengaruhi pembacaan data, dan menghilangkan percepatan gravitasi yang terbaca ketika joystick pada posisi miring. Derau dan percepatan gravitasi ini dapat mempengaruhi pembacaan data dan akumulasi galat. Artikel ini menjelaskan implementasi Filter Kalman dan teknik sederhana untuk menghilangkan pengaruh percepatan gravitasi untuk mengatasi masalah di atas menggunakan akselerometer dari joystick WiiNunchuk pada Arduino Mega 2560. Dari pengujian telah berhasil mereduksi percepatan gravitasi yang muncul saat posisi diam tidak ada gerakan. Pada implementasi Filter Kalman untuk estimasi posisi, kecepatan dan percepatan perlu diperhatikan penentuan parameter q dan R. Saat dibuat R tetap, perubahan nilai q akan menentukan nilai gain Kk yang menentukan lokasi kutub-kutub dari observer yang berpengaruh pada kestabilan dan hasil estimasi. Dengan nilai R = 0,00005 dan q=1, kutub-kutub Filter Kalman terletak di dalam lingkaran satuan sehingga estimasi sistem stabil dan hasilnya dapat mengikuti nilai sensor namun bersih dari derau.

Actions (login required)

View Item